ch3的基本知识还不算难，这里注意向量p在某坐标系下的坐标指的是p点到原点的向量在这个坐标系的单位正交基向量下的表示。例如p= e1a1+e2a2+e3a3 。其中e1,e2,e3为单位正交基向量，那么（a1,a2,a3）就是坐标值。高翔的书解释不是很清楚，此为大坑！
  剩下的就是跑程序的事情了。由于cMake理解的不透彻，vscode不太会用，debug一下午一晚上，cMake属实是不会是真不会，会了真简单。

如何CMAKE
  在一个大型程序中，经常出现一个大项目中包含了许多小工程文件夹，除了总工程有个汇总的CMAKElist.txt，每个小工程文件夹都有自己的CMAKElist.txt。

如何CMAKE？首先安装CMAKE，之后在cMakelist.txt同级并列建一个build文件夹，在build文件夹中执行以下代码

cmake ..
make
./生成的可执行文件

  cmake ..是回到与build文件夹平级的目录下找cMakelist.txt文件。build文件夹的作用是装中间生成的文件，避免项目内容杂乱。

如何安装github上的库？
在ubuntu系统中，在想要下载的文件夹下

git clone http...... .git

下载以后安装依赖：
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

安装pangolin

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

卸载pangolin:在build文件夹下

sudo make uninstall

出现同类型相同异常报错
这种错误一般出自两个方面：
1、缺少相关的依赖和库
2、库、编译器、cMake版本不协调。
本节项目中，要用到c++14而不是c++11。
C++ 的国际标准有 5 个版本，1998, 2003, 2011, 2014, 2017
最新的 C++20 截至目前还没正式出版。C++03 是给 C++98 打的补丁，所以现在的人提到 C++98, C++03 往往指的是同一个。

ldconfig指令的作用
1、ldconfig是一个动态链接库管理命令，其目的为了让动态链接库为系统所共享。
2、ldconfig的主要用途：
  默认搜寻/lilb和/usr/lib，以及配置文件/etc/ld.so.conf内所列的目录下的库文件。
  搜索出可共享的动态链接库，库文件的格式为：lib*.so.，进而创建出动态装入程序(ld.so)所需的连接和缓存文件。
  缓存文件默认为/etc/ld.so.cache，该文件保存已排好序的动态链接库名字列表。
  ldconfig通常在系统启动时运行，而当用户安装了一个新的动态链接库时，就需要手工运行这个命令。

ldconfig需要注意的地方：

1、往/lib和/usr/lib里面加东西，是不用修改/etc/ld.so.conf文件的，但是添加完后需要调用下ldconfig，不然添加的library会找不到。
2、如果添加的library不在/lib和/usr/lib里面的话，就一定要修改/etc/ld.so.conf文件，往该文件追加library所在的路径，然后也需要重新调用下ldconfig命令。比如在安装MySQL的时候，其库文件/usr/local/mysql/lib，就需要追加到/etc/ld.so.conf文件中。命令如下：
%# echo “/usr/local/mysql/lib” >> /etc/ld.so.conf
%# ldconfig -v | grep mysql
3、如果添加的library不在/lib或/usr/lib下，但是却没有权限操作写/etc/ld.so.conf文件的话，这时就需要往export里写一个全局变量LD_LIBRARY_PATH，就可以了。